Son nom vient du grec « lemniskatos » qui veut dire « ruban ». La méthode fut découverte et mise au point par Rudolf Steiner et les doctoresses Margarethe Hauschka et Ita Wegman. Rudolf Steiner était un pédagogue et philosophe autrichien né en 1861 ; c’est aussi le fondateur de l’anthroposophie, enseignement visant à restaurer l’harmonie entre l’homme, l’univers et ce que Steiner désignait comme « les mondes supérieurs », c’est-à-dire le monde éthériqe, le monde psychique et le monde spirituel.
Selon Steiner, tous les mouvements de nos liquides internes, notre respiration et nos corps subtils se font en lemniskate, mouvements en courbes ayant la forme d’un 8 couché. L’énergie vitale circule selon ce principe et l’importance de ce massage réside dans sa rythmicité, qui agit sur les corps subtils et à l’intérieur de l’être par résonnance. En favorisant la libre circulation de l’énergie vitale, ce massage défait les blocages d’énergie et développe les capacités d’auto-guérison du patient.